فایل word مقاله طراحي مسير بهينه و بدون برخورد يک بازوي مکانيکي ماهر در مجاورت موانع بيضي گون توسط الگوريتم ژنتيک

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن فایل word مقاله طراحي مسير بهينه و بدون برخورد يک بازوي مکانيکي ماهر در مجاورت موانع بيضي گون توسط الگوريتم ژنتيک :

تعداد صفحات:7

چکیده:

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای مساله عدم برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و بمنظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده یک الگوریتم ژنیتک با نرخ جهش فازی معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است . همچنین یک چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برابر تخمین هر کدام از زوایای مفصلی بکار رفته است. الگوریتم ژنتیک, تعدادی نقسسه میانی را برای انطباق منحنی با چند جمله ای درون یاب تعیین می کند تا واسطه آن بتوا ن تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی , کارایی و توانایی روش مطرح شده را نشان می دهد.

لینک کمکی